O dziwo, to nie manifestacja zwolenników wolnego rynku, tylko zaparkowanie na pasie wyłączonym z ruchu. Link

Fotografia 1. Sposób na zakorkowanie Warszawy.

Wszystkim, którzy uważają że takie umiejscowienie auta wcale nie zwiększa korków, Dziennik wyjaśnia, że "ten sposób uniemożliwia innym pojazdom płynną zmianę pasa". Jak widać na fotografii, odcinek od poprzedniego skrzyżowania jest bardzo krótki, przez co skrócenie go o trzy metry, jakie zajmuje biały pojazd, uniemożliwia płynną zmianę.

Dziennik (pamiętany z serii artykułów o JKMie podczas ostatnich wyborów) nie tłumaczy o jaką płynność chodzi, ale możemy się domyślić, że chodzi o przyśpieszenie będąc na lewym pasie, minięcie frajerów i wciśnięcie się na prawy pas przed osobę, która go wpuści (bądź nie). Przy takiej taktyce seria pachołków poprzedzająca miejsce robót drogowych (długości ponad trzech metrów) służy jako bufor bezpieczeństwa w przypadku złej kalkulacji kierowcy sprytnego.

"Narodowy Fundusz Zdrowia przekaże szpitalom tylko 1,1 mln zł z tzw. podatku Religi, czyli 12% opłaty potrącanej ze składek OC kierowców - informuje "Parkiet". To tylko 0,2% środków zebranych w ten sposób."

Wow, 0.2%! Gdyby w szpitalach było więcej urzędników, pewnie wykorzystanie byłoby większe. A kierowcy płacą...

...zawsze mam wrażenie, że tag excerpt jest nadużywany. Mam wrażenie jakbym czytał któryś z polskich portali. Tytuł w stylu "Nazwiska dają zarobić", bądź "Q nie zrobił go dla Bonda" (przykładowe tytuły z wp.pl), po czym w treści od razu excerpt. Łowcy taniej sensacji? Żądni sławy Najpopularniejsi? Pilni skarbnicy treści? Nie mam pojęcia. Zdecydowanie lepiej mi się czyta teksty ucięte automatem, przykładowo opowieść o niani. Historia miała szansę zainteresować, nie to co krzykliwy tytuł i (...) poniżej.

Dziś w prime-time - kurs tańca na rurze. How slytish.

pFud do sterowania sterownikami silników używa sygnału z zakresu 0-3.3V. Jako że komputery nie potrafią podawać na wyjście napięcia o dowolnej wartości, w projekcie jest wykorzystany PWM (Pulse Width Modulation), czyli odpowiednie włączanie i wyłączanie prądu 3.3V, by (uśredniając) uzyskać dowolną wartość z zakresu 0-3.3V.

Dla lepszego zrozumienia mikrokontrolerów, "zbudujemy" ściemniacz żarówek wolframowych.

1. Stajemy przy włączniku światła w pokoju.
2. Wymyślamy, z jaką dokładnością chcemy sterować. Ja wybieram dokładność do 1%, czyli dzielę 100% możliwości żarówki na 100, czyli okres wynosi 100.
3. Wybieramy, ile procent możliwości żarówki chcemy wykorzystać. Ja wybieram 10%, czyli "duty" wynosi 10.
4. Ustawiamy kontakt/przełącznik światła w pozycji "światło włączone".
5. Zaczynamy liczyć do 100.
6. Gdy dojdziemy do 10, przełączamy przełącznik w pozycję przeciwną.
7. Gdy dojdziemy do 100, przełączamy przełącznik w pozycję przeciwną i zaczynamy liczyć od nowa.
Gratulacje, właśnie sterowałeś światłem jak prawdziwy mikrokontroler. Z tym, że mikrokontroler wykona 20k cykli w sekundę i efekt będzie zdecydowanie lepszy.

W taki sposób działa sterowanie silnikami w pFudzie. Przypatrzmy się punktowi 4. pFud zaczyna zawsze od włączonego "światła". Jednak, co by się stało, gdyby podczas jazdy 20% mocy naprzód, coś przestawiło polaryzację (czyli właśnie początkową pozycję w punkcie 4)? Silniki dostałyby 80% mocy (sporo upraszczam i kłamię w tym punkcie). Przy czym, musiałoby się to przestawić na wszystkich czterech kanałach PWM. Jeśli przestawiłoby się na jednym, jedno koło jechałoby 20% do przodu, a drugie 80% do przodu. I tak właśnie wyglądał stan berserk robota, na który trafiałem od dłuższego czasu.

Po dłuższych badaniach, okazało się, że w rejestrze ustawień modułu PWM nie ma informacji o tym, że polaryzacja została przestawiona. Robot nie wie, że coś jest nie tak, więc skoro nie może sam wykryć, nie może sam tego naprawić. Stąd też, byłem zmuszony zastosować tytułowy ugly hack: reset kanałów PWM co 64 cykle głównej pętli. Przypuszczalnie, pFud będzie mógł szaleć około pół sekundy, zanim sterowanie nie wróci do normy.

Nowa gra na Orisinal.com. Polecam.

Dwa dni temu, problem szumu w danych z sensorów został zredukowany, przez co pFud już się nie trzęsie, nawet przy dużym wskaźniku P. Po kolejnym teście ulicznym, sąsiadka zadała bardzo ciekawe pytanie: "Czy umiesz tym jeździć?". Czy budując jakiś pojazd, konstruktor potrafi nim jeździć? Nawet, jeśli pojazd nie jest skończony? Czy jeśli nauczę się nim jeździć, to czy po pewnych zmianach nie będę już posiadał tej umiejętności? Czy wtedy będą to zmiany na lepsze, czy na gorsze? Co o tym sądzicie?

Przed chwilą odkryłem, dlaczego czasem pFud wariuje. Otóż, samoczynnie zmienia polaryzację sygnału sterującego, na jednym z kanałów. Jak się okazuje, nie jestem jedyny.

Wiedziałem, że jeśli po odebraniu wieczorem telefonu do Lobo i usłyszeniu "Jedziesz jutro rano z nami do Berlina?", odpowiem "tak" - będzie przygoda. Wracając pociągiem przez Angermunde (jakaś wioska), okazało się, że dalej nie pojedziemy, gdyż tylko w weekend jeżdżą pociągi o tej (później) godzinie. Jak się okazało, ostatni pociąg z tej miejscowości odjechał dwie godziny wcześniej. Została nam możliwość nocowania na remontowanym dworcu, w którym nie było toalety, a jedyny sklep został zamknięty kilka godzin przed naszym przybyciem.

Ważne jest, by pamiętać. Zapominając stoi się w miejscu, kurczy się, zamyka w skorupie własnych myśli. A zdarzają się takie, które czuje się, których nie chce się pomyśleć. Myśli dotykające pewnej granicy, takie że od razu się wie, że nie chce się ich przekraczać. Chyba stąd bierze się ograniczony umysł. Człowiek ucieka, ucieka, z każdej strony ściana.

Przestałem. Przekroczyłem. Były tam trzy uczucia. Słowo "szkoda...", zdjęcie ich syna i samotność. Teraz pozostało mi tylko pamiętać.

Okupiony raną nogi, ale jest. Patrz wideo niżej:


pFud ma większe skłonności do berserku, niż przy poprzednich próbach. Guzik bezpieczeństwa przestaje przy nich działać...

Przed chwilą obejrzałem wymieniony w tytule program. Na początku pokazano reportaż, w którym osoba z rentą stałą została skontrolowana przez ZUS i zmieniono jej stopień renty (czy niepełnosprawności). Następnie odbyto rozmowę redaktora z lekarką-orzeczniczką i prawnikiem. Redaktor przedstawiał swoje racje, że przecież to jest renta stała i jak coś stałego można odbierać, przecież jak ktoś straci nogę to mu się należy. Lekarka ostro się wkurzyła na to ostatnie i zaczęła tłumaczyć, że to nie jest tak, że coś się komuś należy, tylko w zależności od stanu zdrowia, czy ktoś się nadaje do pracy itd. Prawnik dodał, że stałość renty to tylko określenie, że przy wydawaniu renty lekarz nie określa, kiedy ona wygaśnie. I że ZUS ma prawo kontrolować i zabierać rentę, gdy warunki do jej przyznania wygasną. Prowadzący wcinał się w zdanie non stop, nie pozwalając dokończyć zdań swoich gości, by na koniec, ku ich wkurzeniu, powtórzyć, że nie można zabierać rent stałych (mimo, że są stałe tylko z nazwy) i cała ta sytuacja jest kuriozalna. Lekarka nie wytrzymała i powiedziała, że ona w tym nic kuriozalnego nie widzi. Osoba przedstawiona w reportażu została przebadana przez lekarza z ZUS, a potem niezależnego lekarza w sądzie. Redaktor znowu jej przerwał i zakończył program.

Oglądałem z niedowierzaniem. "Ale to się przecież należy, jak psu miska!", "Ale chwileczkę, proszę dać mi powiedzieć" (wcinając się w cudze zdanie). WTF?

Noga zamontowana, kierownica gotowa, soft do skręcania na szybko dopisany (okazało się, że kontroler wie ile i w którą stronę skręca, ale nic z tymi informacjami nie robi). pFud gotowy do wyjazdu.

Przeszkoda pierwsza: uskok poprzeczny kanału samochodowego. pFud jest zdezorientowany.

Przeszkoda druga: uskok podłużny w postaci drzwi garażowych. pFud marudzi, wjeżdża jednym kołem, drugie nie ma wystarczająco mocy.

Przeszkoda trzecia: równia pochyła w górę. Przydałoby się więcej mocy.

Wreszcie na asfalcie. Po doładowaniu akumulatora, pFud zachowuje się zupełnie inaczej niż z umierającym. Trudno się na nim utrzymać, przy większym przechyle brakuje mocy. Albo czeka mnie dieta, albo podkręcę współczynnik P.

Współczynnik P podkręcony. Śruby sprzęgające dwie osie urwane. Za dużo mocy.

R: Przewierćmy obie osie na wylot i włóżmy tam śrubę.
O: 4mm powinny wystarczyć.
R: Na pewno? Może 5mm?
O: Jeśli 4mm nie wytrzymają, a ten plastik wytrzyma, to oficjalnie przyznam, że jest ono naprawdę wytrzymałe.
Po 30 minutach wiercenia i pierwszym teście, śruba się połamała. W dwóch miejscach...