Albo pFud jeździ coraz lepiej, albo ja zdobywam doświadczenie w jeździe na byku. Sądząc z filmów z Segwayem, raczej to drugie. Z haseł marketingowych wynika, że nie ma możliwości, by spaść. Z moich odczuć wynika, iż bez treningu, mogłoby to być bardzo możliwe. Martwi mnie też uczucie braku stabilności. Siła wymagana do przyśpieszenia maszyny jest niewielka. Spróbuję dodać hamowanie silnikiem przy niewielkim wychyleniu. Powinno to zwiększyć opór na osiach kół, a wychylenie odbywało się na całym kole, a nie osi. Przy zmniejszonym ciśnieniu kół, nie są one idealnie okrągłe, więc stworzą naturalny "dead zone" (możliwe wychylenie bez reakcji urządzenia). Próby z programowym "dead zone" okazały się chybione - sterownik PID ich nie cierpi - więc mam powody sądzić, że mechaniczny da ten sam efekt. Jedyna nadzieja w poprawie komfortu jeźdźca. Odczucia podczas jazdy są przyjemne. Postój napawa niepewnością. Kolejny pomysł, to zmiana typu współczynnika P z liniowego na wielomianowy. Biorąc pod uwagę, że współczynnik I właściwie realizuje to samo (w pewnym uproszczeniu), może to być zły pomysł. Inne osoby, które budowały roboty zachowujące równowagę, nigdy nie używały I. Z drugiej strony, moje badania pokazują dobry wpływ I na szybkość reakcji na wychylenie (dziwne, ale już opisywałem to poprzednio).

Wciąż brak kierownicy, a poprzedni sposób mocowania rury do trzymania się zawiódł kompletnie. Nowa wersja wymaga spawania aluminium. Będzie kierownica, będzie pierwszy test uliczny.